Meganiese struktuurstelsel
Vanuit 'n meganiese struktuurperspektief word industriële robotte oor die algemeen verdeel in reeksrobotte en parallelle robotte. 'n Kenmerk van reeksrobotte is dat die beweging van een as die oorsprong van die koördinaatstelsel van 'n ander as verander, terwyl die beweging van een as in 'n parallelle robot nie die oorsprong van die koördinaatstelsel van 'n ander as verander nie. Vroeë industriële robotte het almal reeksmeganismes gebruik. 'n Parallelle meganisme word gedefinieer as 'n geslote-lusmeganisme waarin die bewegende platform en die vaste platform verbind word deur ten minste twee onafhanklike kinematiese kettings, die meganisme het twee of meer grade van vryheid, en word parallel aangedryf. ’n Parallelle meganisme het twee komponente: die pols en die arm. Die arm se bewegingsreeks het 'n beduidende impak op die werkspasie, terwyl die pols die verbinding tussen die gereedskap en die hoofliggaam is. In vergelyking met reeksrobotte het parallelle robotte voordele soos hoër styfheid, strukturele stabiliteit, hoër las-dravermoë, hoër mikro-bewegingsakkuraatheid en laer bewegingslas. In posisiebepaling is die voorwaartse oplossing vir reeksrobotte maklik, maar die omgekeerde oplossing is baie moeilik; omgekeerd, vir parallelle robotte is die voorwaartse oplossing moeilik, maar die omgekeerde oplossing is baie maklik.
Ry stelsel
Die dryfstelsel is die toestel wat krag aan die meganiese struktuurstelsel verskaf. Afhangende van die kragbron, word dryfstelsels in vier tipes geklassifiseer: hidroulies, pneumaties, elektries en meganies. Vroeë industriële robotte het hidrouliese aandrywings gebruik. As gevolg van probleme soos lekkasie, geraas en lae-spoed-onstabiliteit, sowel as die lywige en duur krageenhede, word hidrouliese aandrywers tans slegs in groot, swaar-diensrobotte, parallelle verwerkingsrobotte en sommige spesiale toepassings gebruik. Pneumatiese aandrywers bied voordele soos hoë spoed, eenvoudige stelselstruktuur, maklike instandhouding en lae koste. Pneumatiese toestelle werk egter teen lae druk, wat presiese posisionering moeilik maak, en word oor die algemeen slegs gebruik om eindeffektors in industriële robotte aan te dryf. Pneumatiese grypers, roterende silinders en pneumatiese suigkoppies kan as eindeffektore gebruik word vir medium tot klein vrag werkstuk gryp en montering. Elektriese aandrywers is tans die mees gebruikte aandryfmetode. Hul kenmerke sluit in gerieflike kragtoevoer, vinnige reaksie, groot dryfkrag, gerieflike seinopsporing, transmissie en verwerking, en die vermoë om verskeie buigsame beheermetodes te gebruik. Aandryfmotors gebruik tipies stapmotors of servomotors; regstreekse dryfmotors word ook gebruik, maar dit is duurder en het meer komplekse beheer. Die verkleiners wat by die motors pas, is oor die algemeen harmoniese verkleiners, sikloïdiese pinwheel-verminderaars of planetêre ratverkleiners. As gevolg van die beduidende lineêre aandryfvereistes in parallelle robotte, is lineêre motors wyd in hierdie veld gebruik.
Waarnemingstelsel
Die robot se waarnemingstelsel verander verskeie interne toestand- en omgewingsinligting van seine in data en inligting wat die robot self of ander robotte kan verstaan en toepas. Benewens die waarneming van meganiese hoeveelhede wat verband hou met sy eie werktoestand, soos verplasing, snelheid en krag, is visuele persepsietegnologie 'n deurslaggewende aspek van industriële robotwaarneming. Visuele servostelsels gebruik visuele inligting as terugvoerseine om die robot se posisie en postuur te beheer en aan te pas. Masjienvisiestelsels word ook wyd gebruik in kwaliteitinspeksie, werkstukidentifikasie, voedselsortering en verpakking. Die waarnemingstelsel bestaan uit interne en eksterne sensormodules; die gebruik van intelligente sensors verbeter die robot se mobiliteit, aanpasbaarheid en intelligensie.
